Prvi most preko Tibera, koji se protezao do dvorca Svetog Anđela, sagrađen je zajedno s mauzolejem prema nalogu cara Hadrijana. U početku se zvao u čast tvorca "Adrian Bridge" ili "Eliev Bridge", a u VI stoljeću, zajedno s dvorcem, preimenovan je u most svetog Anđela.
Unatoč vanjskoj ljepoti, most ima prilično tmurnu povijest. Tako su sredinom 15. stoljeća, zbog priliva hodočasnika koji su žurili na misu u baziliku svetog Petra, ograde mosta nisu mogle podnijeti, a mnogi su se utopili u rijeci. Kasnije je postala tradicija objesiti tijela pogubljenih kriminalaca na most. Srećom, ovaj "običaj" nije dugo trajao.
Početkom 16. stoljeća, prema rečima Klementa VII., Ovdje su se pojavili kipovi apostola Petra i Pavla. Stoljeće kasnije, ideju prethodnika podržao je Klement IX., Koji je uputio glasovitog Giovannija Lorenza Berninija da stvori niz skulptura za ukrašavanje zgrade.
Most svetog Anđela poznat je i kao Eliev most
Tako se na mostu pojavilo 10 anđela koji su u svojim rukama držali simbole Kristovih strasti. Dvije skulpture - anđeo s trnovom krunom i znakom "Inri" - pripadaju ruci najvećeg majstora, ostatak su napravili njegovi učenici.
Za hodočasnike most Svetog Anđela ima sveto značenje. Dijeli sekularni grad s gradom Svetog Petra. Proći kroz to znači pročistiti sebe i približiti se Nebeskom kraljevstvu.
